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特种行 业清洗爬壁清洁清洗机器人

来源:国通净美 作者:责任编辑 时间:2018-09-30 16:14 阅读量:177

  爬壁机 器人属于特种机器人,能在垂直、倾斜甚 至曲面上灵活运动。随着技 术的进步和研究的深入,爬壁机 器人可携带不同的作业装置,多应用在恶劣、危险、极限的场合,如大型 压力容器壁面的检测、高层建 筑玻璃幕墙的清洗、大型船 体表面的喷涂等。
  在爬壁 机器人涉及到的船舶行业中,船舶长 期在海洋环境中航行,船体表 面容易受到腐蚀和附着,难以进 行正常的维护保养。船体表 面不及时进行清洗维护,将导致 船舶的使用寿命急剧缩短,所以,对于船 体表面维护是船舶行业亟待解决的问题。
  目前,对于船 体表面的清洗维护,大多仍 是采用落后的人工清洗。由于维 护的船舶在结构、尺寸和 被腐蚀程度均有较大差异,多年来 一直难以实现清洗的机械化和自动化。并且,手工作业劳动强度大,工作条件差,环境污染严重,对操作 工人的健康也造成很大的损害,尤其是 施工质量难以保证,效率也难以提高;同时,船体表 面部分倾斜壁面作业超出人的极限,无法完成清洗工作。因此,需要设 计一种专门从事船体表面清洗作业的爬壁机器人。
  现有的 磁吸附爬壁机器人大多存在运动灵活性差、越障性能差、适用性不强等缺陷。用于清 洗作业的爬壁机器人必须具备三个基本功能:壁面吸附功能、移动行走(爬壁)功能和清洗作业功能。通过磁 吸附模块可实现壁面吸附功能,通过驱 动轮模块可实现移动行走(爬壁)功能,通过清 洗作业模块可实现清洗作业功能。磁吸附 模块作为爬壁机器人的重要组成部分,为机器人提供吸附力,使其可靠吸附在壁面。但爬壁 机器人在移动作业时,吸附力 又成为其主要的运动阻力;并且,吸附力越大,运动阻力也越大,机器人 的移动作业能力也就越差。磁吸附 爬壁机器人的吸附能力和移动行走性能是相互矛盾的,尤其是 在低速运行的情况下,由于吸 附而造成的运动灵活性问题更为显着。此外,由于清 洗作业模块设计得不好,也造成 了清洗效果不好。因此,需要设 计一种适用性强、灵活性高、越障性能强、清洗效 果好的船体表面清洗爬壁机器人。

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